Kentaur atau Kentauros (dalam bahasa Yunani) merupakan makhluk yang dikenal dalam mitologi Yunani sebagai perwujudan setengah manusia setengah kuda. Disebutkan bahwa Kentaur terlahir dari hubungan antara Iksion (raja Lapith terdahulu) dan Nefele (dewi awan perwujudan Hera).
Namun ada versi lain yang menyebutkan bahwa ras Kentaur adalah keturunan dari Kentauros (leluhur ras Kentaur yang terlahir sebagai pemuda cacat dan mengasingkan dirinya bersama kuda-kuda betina) yang melakukan hubungan seksual dengan kuda-kuda betina di Magnesia.
Kentaur dikisahkan menghuni daerah Gunung Pelion dan Magnesia di Thessalia. Kentaur bisa muncul secara berkelompok maupun secara individual.
Legenda yang terkenal tentang Kentaur adalah pecahnya pertempuran para Kentaur dengan suku Lapith. Disebut sebagai Perang Kentaur atau Kentauromakhia, kejadian tersebut bermula saat acara pernikahan Pirithous sang raja dari suku Lapith. Ketika Kentaur meminum minuman anggur yang disuguhkan, sifat asli Kentaur yang dikenal liar, kuat dan tangguh pun muncul dengan sendirinya.
Eurition (salah satu Kentaur) melompat dan berusaha memperkosa Hippodameia yang tak lain adalah calon mempelai raja Pirithous. Sontak saja para Kentaur yang lain tergerak untuk melakukan hal yang serupa dengan Eurition. Masing-masing dari mereka berusaha memperkosa seluruh wanita yang ada disana.
Para suku Lapith yang tak terima dengan hal tersebut lantas melakukan perlawanan. Maka terjadilah perang dingin antara ras Kentaur dan Suku Lapith hingga pada akhirnya Suku Lapith berhasil memotong hidung dan telinga Eurition lalu melemparkan dan membuangnya begitu saja. Setelah berhasil dikalahkan, ras Kentaur yang lain memutuskan untuk melakukan pelarian ke arah barat laut Thessalia.
Di masa sekarang, sosok Kentaur masih sering dikisahkan sebagai bagian dari makhluk mitologi yang dihormati. Sosoknya yang dikenal liar, kuat dan tangguh kerap ditonjolkan di film-film hingga serial televisi luar negeri seperti pada film Clash of the Titan, Golden Voyage of Sinbad, Narnia, Harry Potter, serta serial televisi seperti Xena, dan juga Hercules.
